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            水下助推機器人的人體運動意圖感知方法研究

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            水下助推機器人的人體運動意圖感知方法研究
            論文目錄
             
            摘要第1-6頁
            abstract第6-7頁
            第一章 緒論第10-21頁
                1.1 研究背景與意義第10-11頁
                1.2 國內外研究歷史與現狀第11-19頁
                    1.2.1 國內外外骨骼機器人研究歷史與現狀第11-15頁
                    1.2.2 外骨骼機器人感知方法研究現狀第15-19頁
                1.3 本文研究目的與主要研究內容第19頁
                1.4 本論文的結構安排第19-21頁
            第二章 水下運動數據采集與感知系統設計第21-40頁
                2.1 人體水下運動規律分析第21-26頁
                    2.1.1 下肢擺動規律分析第21-23頁
                    2.1.2 下肢關節運動規律分析第23-26頁
                2.2 運動數據采集與處理平臺設計第26-34頁
                    2.2.1 運動數據采集與處理平臺電路設計第27-31頁
                    2.2.2 傳感器布局及選型第31-34頁
                2.3 水下運動數據采集實驗第34-38頁
                    2.3.1 采集實驗方案設計第34-35頁
                    2.3.2 采集實驗結果及分析第35-38頁
                2.4 水下助推機器人感知系統設計第38-39頁
                2.5 本章小結第39-40頁
            第三章 水下運動意圖識別算法研究第40-59頁
                3.1 運動狀態與下肢擺動子相劃分第40-41頁
                    3.1.1 水下運動狀態劃分第40頁
                    3.1.2 下肢擺動子相劃分第40-41頁
                3.2 基于閾值判別的水下運動狀態識別方法第41-43頁
                3.3 多維時序運動數據預處理第43-44頁
                3.4 基于小波變換的運動數據的特征提取第44-48頁
                    3.4.1 小波包變換第44-46頁
                    3.4.2 慣性數據基于小波包分解進行特征提取第46-48頁
                3.5 基于支持向量機的下肢擺動子相位識別第48-58頁
                    3.5.1 支持向量機基本原理第48-52頁
                    3.5.2 基于支持向量機下肢運動子相識別算法設計第52-54頁
                    3.5.3 實驗驗證與結果分析第54-58頁
                3.6 本章小結第58-59頁
            第四章 水下運動意圖預測算法研究第59-86頁
                4.1 基于變增益卡爾曼的下肢關節角度解算第59-64頁
                    4.1.1 卡爾曼算法理論第59-61頁
                    4.1.2 改進的卡爾曼姿態角解算第61-62頁
                    4.1.3 下肢關節角度解算第62-64頁
                4.2 基于SVR模型的下肢關節角度預測算法研究第64-70頁
                    4.2.1 支持向量回歸(SVR)模型第64-65頁
                    4.2.2 SVR預測過程第61-66頁
                    4.2.3 基于SVR模型的下肢關節角度預測第66-70頁
                4.3 基于ARIMA的下肢關節角度預測算法研究第70-77頁
                    4.3.1 移動平均自回歸(ARIMA)模型第70頁
                    4.3.2 基于ARIMA的下肢關節角度預測第70-77頁
                4.4 基于融合模型的下肢關節角度預測算法研究第77-85頁
                    4.4.1 下肢關節角度融合預測模型設計第77-82頁
                    4.4.2 實驗驗證與結果分析第82-85頁
                4.5 本章小結第85-86頁
            第五章 全文總結與展望第86-88頁
                5.1 全文總結第86-87頁
                5.2 后續工作展望第87-88頁
            致謝第88-89頁
            參考文獻第89-92頁

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